Les Grimaldi adoptent le titre de prince de Monaco en 1612. Les Romanov accèdent au trône de Russie en 1613. En 1663, des ambassadeurs russes découvrent Monaco et son monarque. Mais les relations dynastiques entre les souverains de Russie et les souverains de Monaco ne débutent vraiment qu’au XIX^e siècle, par la volonté du prince Honoré V de nouer des liens avec la puissance montante qu’est la Russie après les guerres napoléoniennes.
Par une correspondance courtoise rythmée par les événements familiaux et les échanges de décorations, les liens s’accentuent jusqu’à ce que, à la fin du XIX^e siècle, la famille impériale, attirée par la douceur du climat méditerranéen en hiver, découvre la Côte d’Azur et Monte-Carlo.
Des relations consulaires sont officiellement établies en 1877 entre les deux États. Le prince Albert I^er est reçu une première fois en 1884 par Alexandre III. En 1896, pour le couronnement du tsar Nicolas II, le prince héréditaire Louis mène la délégation monégasque à Moscou. À la veille de la Première Guerre mondiale, Nicolas II donne l’autorisation à Albert I^er de chasser le bison dans son domaine impérial de Biéloviège en Pologne russe. Le prince de Monaco noue également avec la Russie des relations savantes, scientifiques et personnelles. Il rencontre l’amiral Makaroff à Advent Bay, dans l’île de Spitzberg en 1899 et se voit admis dans diverses sociétés savantes russes jusqu’en 1917.